Standards governing Prevention of Industrial Robots Hazards Article 5
To prevent the damage caused by the physical contact between human workers and Robots, the following functions shall be available for Robots:1. When switching from the operating mode to the teaching mode, the operating speed of the manipulator shall be automatically reduced. However, such requirement does not include fixed-sequence Robots.2. If the manipulator is adjustable, the output quantity may be reduced when switching from the operating mode to the teaching mode.3. Automatic stop operation shall be available upon occurrence if any following conditions, and the indicator signal light shall be set:(1) Any concerns of failure due to abnormal changes in oil pressure, air pressure or voltage.(2) Breakage of power source due to power failure.(3) Malfunction from any the connected machine.(4) Abnormalities occurred in the control device.4. Unless manually, Robots shall not be reactivated after the emergency stop or shut-down due to any situations described in the preceding Item.5. Robots shall be able to automatically stop operation when there is impact to the manipulator caused by human workers’ physical contact.
中文原文 工業用機器人危害預防標準第5條
雇主為防止工作者與機器人接觸引起之危害，機器人應具備下列機能：
一、從運轉狀態變換為教導狀態時，可自動降低操作機之動作速度。
但使用固定順序型之機器人，不在此限。
二、如操作機可調整者，從運轉狀態變換為教導狀態時，可自動降低其輸出。
三、遇下列狀態時，可自動停止動作，並設置指示燈：
（一）因油壓、氣壓或電壓之變動，有發生錯誤動作之虞時。
（二）因停電等致動力源被遮斷時。
（三）因關連機器發生故障時。
（四）因控制裝置發生異常時。
四、機器人因緊急停止裝置或因前款機能停止後，非經人為再啟動之操作，不能開始動作。
五、因工作者碰觸致對操作機產生衝擊力時，能自動停止運轉。
一、從運轉狀態變換為教導狀態時，可自動降低操作機之動作速度。
但使用固定順序型之機器人，不在此限。
二、如操作機可調整者，從運轉狀態變換為教導狀態時，可自動降低其輸出。
三、遇下列狀態時，可自動停止動作，並設置指示燈：
（一）因油壓、氣壓或電壓之變動，有發生錯誤動作之虞時。
（二）因停電等致動力源被遮斷時。
（三）因關連機器發生故障時。
（四）因控制裝置發生異常時。
四、機器人因緊急停止裝置或因前款機能停止後，非經人為再啟動之操作，不能開始動作。
五、因工作者碰觸致對操作機產生衝擊力時，能自動停止運轉。